Kompas żyroskopowy morski lub żyrokompas (także girokompas, żyrobusola) – elektromechaniczne urządzenie służące do wskazywania kursu, wykorzystujące właściwości żyroskopu. Kompas żyroskopowy (morski) stanowi historycznie pierwszy, najprostszy, niepełny jeszcze system nawigacji bezwładnościowej.

Konstrukcja żyroskopu została opatentowana już w 1885 przez Martinusa van den Bosa

 Zasada działania

Środek ciężkości żyroskopu o trzech stopniach swobody przesunięty jest w dół w stosunku do środka zawieszenia, tworzącwahadło żyroskopowe z okresem Schulera (około 84 minut, co minimalizuje wpływ przyśpieszeń poziomych) oscylacji nietłumionych. Ruch tego wahadła tłumiony jest przez tłumik cieczowy lub inny. W efekcie oddziaływania krętu żyroskopu zruchem obrotowym Ziemi i momentem od siły ciężkości oś wirowania żyroskopu ulega precesji, a jej kierunek oscyluje wokół kierunku osi wirowania Ziemi. W wyniku tłumienia początkowe oscylacje kierunku osi wirowania żyroskopu po pewnym czasie (po kilku godzinach) zanikają i pokrywa się ona z osią obrotu Ziemi, bez względu na warunki początkowe. W ten sposób uzyskuje się element pomiarowy, wskazujący północ geograficzną. Element ten jest wbudowany w odpowiedniukład śledzący, poruszający wskaźniki i odbiorniki – takie jak repetytory (powtarzacze) żyrokompasu, człony wejściowe radaru czy autopilota.

 Matematyczny model żyrokompasu

versor,  środek ciężkości żyroskopu, macierz ortogonalna, translacja, nowy układ współrzędnych, własna osi symetrii, wskutek grawitacji energia potencjalna jest stała, dlatego jego Lagrange'a   L  odpowiada jej energii kinetycznej, masa żyroskopu, tensor bezwładności, składowa pędu, stabilne małe oscylacje, prędkość kątowa tej harmonicznej ruchu osi symetrii żyrokompasu, średnia geometryczna, colatitude  (Delta) δ,

https://en.wikipedia.org/wiki/Gyrocompass#Mathematical_model_of_a_gyrocompass