6 obserwujących
24 notki
19k odsłon
441 odsłon

Współpraca systemów nawigacyjnych samolotu PLF 101 w Smoleńsku

Wykop Skomentuj18

W raporcie MAK można znaleźć informację o konfiguracji systemów nawigacyjnych samolotu PLF 101 w Smoleńsku w postaci kilku rysunków, między innymi przytoczonym tu rysunkiem 1.

image

Rys 1. Konfiguracja systemów nawigacyjnych w samolocie TU154M nr PLF101 wg raportu MAK

Na rysunku tym i w dalszym ciągu notki wprowadzono rozróżnienie, wg którego NCU to komputer nawigacyjny składający się z kilku modułów, a FMS to centralny moduł NCU.

Bloger Tiger65 udostępnił w swoich komentarzach linki do istotnych fragmentów dokumentacji technicznej systemów NCU i TAWS, które pozwalają uzupełnić dotychczas opublikowane na tym forum informacje o kilka szczegółów przedstawionych na rysunku 2. Rysunek ten przedstawia powiązania NCU z jego otoczeniem technicznym w samolocie TU154M. Pominięto przy tym drugi system NCU oraz urządzenie o nazwie DTU100 do wprowadzania programów i danych do systemów NCU/TAWS. Przedstawiono tylko jeden system NCU, bo drugi jest taki sam. Warto jednak wiedzieć, że w ostatniej fazie lotu istniał podział funkcji obu systemów:

- system NCU 1 współpracował z systemem TAWS;

- system NCU 2 współpracował z systemem ABSU.


image

Rys 2. Dokładniejsza konfiguracja urządzeń nawigacyjnych samolotu

Skróty zastosowane na rysunku oznaczają:

- ABSU jest głównym system sterowania samolotu;

- System Kurs-MP70 dostarcza sygnałów z systemów: VOR/DME/ILS;

- Urządzenie TKS-P2 to inercyjny system nawigacyjny samolotu TU154M, którego zasadniczą częścią są żyroskopy GA-3 oraz kompasy magnetyczne ID-3;

- ADC VBE-SVS to rosyjski komputer danych aerodynamicznych;

- Urządzenia RW-5 to są radiowysokościomierze.

 

W skład samego NCU wchodzą następujące moduły: 

- FMS CPU Board;

- Auxiliary Board;

- Analog Board;

- ARINC Board ;

- Internal GPS.

Moduł FMS ma procesor typu Z8001 taktowany zegarem 10 MHz. Pozostałe moduły mają procesory typu M68332 taktowane zegarami o częstotliwości 16 (lub co najwyżej 20) MHz.

Z drugim, trzecim i  czwartym modułem procesor modułu FMS współpracuje poprzez pamięci (dual port RAM) znajdujące się na płytach tych modułów. Zwraca uwagę to, że procesor FMS może sięgać do pamięci modułów wejścia/wyjścia, ale procesory tych modułów nie mogą sięgać do pamięci modułu FMS. W szczególności dotyczy to pomięci podtrzymywanej przez baterię. Wniosek taki daje się wyciągnąć z raportu UASC – gdyby taka możliwość istniała, z całą pewnością istniejący interfejs zostałaby wykorzystany do odczytu stanu podtrzymywanej przez baterię pamięci systemu FMS 1 nr 1577. 

Moduł Analog Board jest odpowiedzialny za wysyłanie do systemu sterowania samolotu ABSU następujących sygnałów:  

Z - линейное боковое уклонение от траектории полета ;

ЗПУ - заданный путевой угол частной ортодромии ;

ϒ зад - заданный крен самолета.

Ten układ sygnałów różni się od standardowych możliwości systemu UNS-1D, jest także nieco inny niż w przypadku, gdy nawigacją sterował oryginalny rosyjski komputer nawigacyjny NWU-BZ. W szczególności widać, że NCU nie wyprowadza sygnału Z’, to jest prędkości zmian odchylenia poziomego, za to od razu wyprowadza sygnał ϒ зад, który w oryginalnej konfiguracji z NWU-BZ był tworzony w ABSU na podstawie sygnałów Z i Z’. Prawdopodobnie do wyprowadzenia sygnału ϒ зад wykorzystano jedno z wyjść, które w oryginale było używane do sterowania ruchem samolotu w kierunku pionowym.  

W dokumentach UASC dotyczących sposobu pracy systemów FMS napisano, że system ten używa wszystkich dostępnych informacji z wejść do wypracowania tzw. Best Computed Position (BCP) przy zastosowaniu algorytmu nazywanego filtrem Kalmana. Można założyć, że ta BCP jest przechowywana w statusie systemu FMS i potem służy do wypracowania sygnałów wyprowadzanych stopniowo (z zapewnieniem unikania gwałtownych skoków) na wyjścia analogowe i cyfrowe systemu.

„Internal GPS” jest niezależnym urządzeniem współpracującym z resztą systemu NCU poprzez łącza transmisyjne ARINC 429. Określenie „internal” pochodzi stąd, że znajduje się w tej samej obudowie i korzysta ze wspólnego zasilacza.

Funkcjonowanie odbiorników GPS jest określone w normie ARINC 743A. Stanowi ona, że po odebraniu sygnałów z satelitów odbiornik ma czas nie dłuższy niż 500 ms na wyliczenie wszystkich parametrów i przygotowanie z nich paczki o nazwie "SV Solution". Po zakończeniu obliczeń odbiornik sprzętowo wprowadza impuls "Time Mark", a po nim paczkę "SV Solution", na której końcu jest umieszczany komunikat L150, w którym jest podany czas UTC, identyfikujący moment wystawienia impulsu "Time Mark" z dokładnością do 1 sekundy. Jeśli potrzebna jest większa dokładność, to przed tym komunikatem powinny być wysłane komunikaty L140 (podający ułamkową część sekundy z dokładnością do 1 mikrosekundy) i L141 (podający ułamkową część sekundy z dokładnością do 1 nanosekundy). Przesyłanie paczki "SV Solution" musi się zakończyć nie później niż po 200 ms od momentu wystawienia impulsu "Time Mark". Zależności te przedstawiono na rysunku 3.

Wykop Skomentuj18
Ciekawi nas Twoje zdanie! Napisz notkę Zgłoś nadużycie

Więcej na ten temat

Salon24 news

Co o tym sądzisz?

Inne tematy w dziale Polityka