W raporcie MAK można znaleźć informację o konfiguracji systemów nawigacyjnych samolotu PLF 101 w Smoleńsku w postaci kilku rysunków, między innymi przytoczonym tu rysunkiem 1.
Rys 1. Konfiguracja systemów nawigacyjnych w samolocie TU154M nr PLF101 wg raportu MAK
Na rysunku tym i w dalszym ciągu notki wprowadzono rozróżnienie, wg którego NCU to komputer nawigacyjny składający się z kilku modułów, a FMS to centralny moduł NCU.
Bloger Tiger65 udostępnił w swoich komentarzach linki do istotnych fragmentów dokumentacji technicznej systemów NCU i TAWS, które pozwalają uzupełnić dotychczas opublikowane na tym forum informacje o kilka szczegółów przedstawionych na rysunku 2. Rysunek ten przedstawia powiązania NCU z jego otoczeniem technicznym w samolocie TU154M. Pominięto przy tym drugi system NCU oraz urządzenie o nazwie DTU100 do wprowadzania programów i danych do systemów NCU/TAWS. Przedstawiono tylko jeden system NCU, bo drugi jest taki sam. Warto jednak wiedzieć, że w ostatniej fazie lotu istniał podział funkcji obu systemów:
- system NCU 1 współpracował z systemem TAWS;
- system NCU 2 współpracował z systemem ABSU.
Rys 2. Dokładniejsza konfiguracja urządzeń nawigacyjnych samolotu
Skróty zastosowane na rysunku oznaczają:
- ABSU jest głównym system sterowania samolotu;
- System Kurs-MP70 dostarcza sygnałów z systemów: VOR/DME/ILS;
- Urządzenie TKS-P2 to inercyjny system nawigacyjny samolotu TU154M, którego zasadniczą częścią są żyroskopy GA-3 oraz kompasy magnetyczne ID-3;
- ADC VBE-SVS to rosyjski komputer danych aerodynamicznych;
- Urządzenia RW-5 to są radiowysokościomierze.
W skład samego NCU wchodzą następujące moduły:
- FMS CPU Board;
- Auxiliary Board;
- Analog Board;
- ARINC Board ;
- Internal GPS.
Moduł FMS ma procesor typu Z8001 taktowany zegarem 10 MHz. Pozostałe moduły mają procesory typu M68332 taktowane zegarami o częstotliwości 16 (lub co najwyżej 20) MHz.
Z drugim, trzecim i czwartym modułem procesor modułu FMS współpracuje poprzez pamięci (dual port RAM) znajdujące się na płytach tych modułów. Zwraca uwagę to, że procesor FMS może sięgać do pamięci modułów wejścia/wyjścia, ale procesory tych modułów nie mogą sięgać do pamięci modułu FMS. W szczególności dotyczy to pomięci podtrzymywanej przez baterię. Wniosek taki daje się wyciągnąć z raportu UASC – gdyby taka możliwość istniała, z całą pewnością istniejący interfejs zostałaby wykorzystany do odczytu stanu podtrzymywanej przez baterię pamięci systemu FMS 1 nr 1577.
Moduł Analog Board jest odpowiedzialny za wysyłanie do systemu sterowania samolotu ABSU następujących sygnałów:
Z - линейное боковое уклонение от траектории полета ;
ЗПУ - заданный путевой угол частной ортодромии ;
ϒ зад - заданный крен самолета.
Ten układ sygnałów różni się od standardowych możliwości systemu UNS-1D, jest także nieco inny niż w przypadku, gdy nawigacją sterował oryginalny rosyjski komputer nawigacyjny NWU-BZ. W szczególności widać, że NCU nie wyprowadza sygnału Z’, to jest prędkości zmian odchylenia poziomego, za to od razu wyprowadza sygnał ϒ зад, który w oryginalnej konfiguracji z NWU-BZ był tworzony w ABSU na podstawie sygnałów Z i Z’. Prawdopodobnie do wyprowadzenia sygnału ϒ зад wykorzystano jedno z wyjść, które w oryginale było używane do sterowania ruchem samolotu w kierunku pionowym.
W dokumentach UASC dotyczących sposobu pracy systemów FMS napisano, że system ten używa wszystkich dostępnych informacji z wejść do wypracowania tzw. Best Computed Position (BCP) przy zastosowaniu algorytmu nazywanego filtrem Kalmana. Można założyć, że ta BCP jest przechowywana w statusie systemu FMS i potem służy do wypracowania sygnałów wyprowadzanych stopniowo (z zapewnieniem unikania gwałtownych skoków) na wyjścia analogowe i cyfrowe systemu.
„Internal GPS” jest niezależnym urządzeniem współpracującym z resztą systemu NCU poprzez łącza transmisyjne ARINC 429. Określenie „internal” pochodzi stąd, że znajduje się w tej samej obudowie i korzysta ze wspólnego zasilacza.
Funkcjonowanie odbiorników GPS jest określone w normie ARINC 743A. Stanowi ona, że po odebraniu sygnałów z satelitów odbiornik ma czas nie dłuższy niż 500 ms na wyliczenie wszystkich parametrów i przygotowanie z nich paczki o nazwie "SV Solution". Po zakończeniu obliczeń odbiornik sprzętowo wprowadza impuls "Time Mark", a po nim paczkę "SV Solution", na której końcu jest umieszczany komunikat L150, w którym jest podany czas UTC, identyfikujący moment wystawienia impulsu "Time Mark" z dokładnością do 1 sekundy. Jeśli potrzebna jest większa dokładność, to przed tym komunikatem powinny być wysłane komunikaty L140 (podający ułamkową część sekundy z dokładnością do 1 mikrosekundy) i L141 (podający ułamkową część sekundy z dokładnością do 1 nanosekundy). Przesyłanie paczki "SV Solution" musi się zakończyć nie później niż po 200 ms od momentu wystawienia impulsu "Time Mark". Zależności te przedstawiono na rysunku 3.
Co o tym sądzisz?